德國人勞倫茲伯朗于1926年創(chuàng)造性的提出了一種少齒差行星傳動機構(gòu)，它是用外擺線作為齒廓曲線的，這就是早期的針輪擺線行星傳動。由于兩個嚙合齒輪，其中一個采用了針輪的形式。這種傳動也被稱為擺線針輪行星齒輪傳動。
RV傳動是一種新興的傳動方式，他是在傳統(tǒng)針板行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小，重量輕，傳動比范圍大，壽命長效率高，傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點。是機器人為關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一。
國家863計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸，機器人所有核心零部件中，減速機為關(guān)鍵。減速機在工業(yè)機器人總體成本的38%，減速機和伺服電機占50%的成本，主要以進口為主。 RV減速機有兩級減速，前級有一個行星齒輪減速機，此減速機構(gòu)輸入軸為12齒，帶動兩個42齒的大齒輪傳動減速比為3.5，二級減速為差動齒輪減速機構(gòu)。大齒輪帶動凸輪曲軸轉(zhuǎn)動輸入軸轉(zhuǎn)動3.5圈，曲軸轉(zhuǎn)動一圈。曲軸的偏心部分安裝滾針軸承，通過滾針軸承裝入第1個RV齒輪。RV齒輪在兩個凸輪的帶動下做圓周擺動，然后裝入第2個RV齒輪，兩個RV齒輪做交錯的圓周擺動。
圓錐滾子軸承、墊片、圓錐滾子軸承、針齒外殼齒數(shù)為40，RV齒輪齒數(shù)為39。在外殼內(nèi)側(cè)僅比RV齒輪數(shù)多一個針齒。曲軸轉(zhuǎn)一圈，針齒外殼旋轉(zhuǎn)一個齒，所以二級針動齒輪減速機構(gòu)減速比為40比，一級3.5比，二級40比，比數(shù)相乘得出此減速機減速比為140。
角接觸軸承、行星支架、軸承卡簧。 RV減速機是由擺線針輪和行星支架組成。其體積小，抗沖擊力強，扭矩大定位精確，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人關(guān)節(jié)，機床傳動，醫(yī)療檢測設(shè)備，衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。
他較機器人中常用的諧波傳動具有高的多的疲勞強度，剛性剛度和壽命，而且回程精度穩(wěn)定，不像諧坡傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度就會顯著降低。故世界上許多國家高精度的機器人傳動都采用RV減速機，因此這種LV減速機在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速機的發(fā)展趨勢。

RV減速機是機器人最關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一。目前我國RV減速機主要以進口為主，RV減速器具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動比大，振動小，噪音低，能耗低等優(yōu)點，RV減速機有一個行星齒輪減速機的前級和一個擺線針輪減速機的后級組成。伺服電機的旋轉(zhuǎn)是從輸入齒輪向直齒輪傳動，輸入齒輪和直齒輪的齒數(shù)比為一級減速比，曲柄軸直連接在直齒輪上與直齒輪的旋轉(zhuǎn)數(shù)一樣，曲柄軸的偏心軸中通過滾針軸承，安裝了兩個RV齒輪隨著曲柄軸的旋轉(zhuǎn)，也跟著做偏心運動，一方面在殼體內(nèi)側(cè)的針齒槽里，比RV齒輪的齒數(shù)多一個針齒槽等距排列。曲柄軸旋轉(zhuǎn)一次RV齒輪與針齒槽接觸的同時做一次偏心運動，在此結(jié)果上RV齒輪顏色與曲柄軸軸的旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)一個齒輪距離，這個轉(zhuǎn)動被輸出到第二減速比的軸將軸固定時，外殼側(cè)成為輸出側(cè)，曲柄軸的旋轉(zhuǎn)數(shù)是根據(jù)針齒槽的數(shù)量來區(qū)分的，總減速比是第1級減速的減速比和第二減速的減速比的乘積。

RV減速機由行星輪系和擺線針輪兩級減速組成，RV齒輪比銷少一個齒，曲柄軸旋轉(zhuǎn)一圈，RV齒輪旋轉(zhuǎn)一個齒距。  由正齒輪和擺線針輪兩級減速組成。第一減速部與第二減速部相加得到的減速比i因使用方法而異，可以根據(jù)下列公式所示的速比值算出軸轉(zhuǎn)動的情況.
RV減速機有6種安裝方式：
1.外殼固定軸輸出情況
2.軸固定外殼輸出的情況
3.輸入齒輪固定軸輸出情況
4.外殼固定輸入齒輪的情況
5.軸固定輸入齒輪輸入的情況
6.輸入齒輪固定外殼輸出的情況
3個行星齒輪，同輸入齒輪驅(qū)動，行星齒輪帶動曲柄軸旋轉(zhuǎn)，曲柄帶動RV齒輪朝相反方向旋轉(zhuǎn)。
下面看一下內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖，RV減速機由2級減速組成，一個是輸入齒輪和行星輪減速，另外一個就是擺線針輪減速。












1，RV減速器的特點。
2，RV減速器的結(jié)構(gòu)。
3，RV減速器的傳動原理
4，RV減速機傳動過程剖析。
RV減速機是在擺線針輪傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動。RV傳動系統(tǒng)具有體積小，重量輕、傳動比范圍大，傳動效率高等一系列優(yōu)點，比單純的擺線針輪行星傳動系統(tǒng)具有更小的體積和更大的過載能力，且輸出軸剛度大，因此在國內(nèi)外受到廣泛的重視。在機器人的傳動系統(tǒng)中，已在很大程度上用RV傳動取代單純的擺線針輪行星傳動和諧波傳動。
1RV減速機的特點。
一傳動比范圍大，傳動效率高；
二，扭轉(zhuǎn)剛度大，遠大于一般擺線針輪行星減速機的輸出機構(gòu)
三，在額定轉(zhuǎn)距下，彈性回差小；
四，傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時，RV減速機較其他減速機的體積更小。
RV減速機的結(jié)構(gòu)：
RV減速機由油封、軸、針齒、主軸承、RV齒輪、油封、螺栓法蘭、輸入花鍵軸組件、曲軸、電動機法蘭、中間法蘭、外殼、正齒輪、輸出軸法蘭、輸入齒輪所組成。
RV減速機的結(jié)構(gòu)。
1，輸入齒輪軸：輸入齒輪軸用來傳遞輸入功率，且與漸開線行星輪互相嚙合。
2，行星輪（正齒輪）：它與曲軸固聯(lián)，兩個或三個行星輪均勻分布在一個圓周上，起功率分流作用，即將輸入功率分成幾路傳遞給擺線針輪機構(gòu)。
3，曲柄軸：曲柄軸是擺線輪的旋轉(zhuǎn)軸
4，擺線輪：為了實現(xiàn)徑向力的平衡，一般采用兩個完全相同的擺線針輪。
5，針齒：針齒與機架固聯(lián)在一起為針輪殼體。
6，剛性盤：剛性盤是動力傳動機構(gòu)。
7，輸出盤：輸出盤是RV減速機與外界從動機相連接的構(gòu)件，輸出盤和剛性盤轉(zhuǎn)接成為一個整體，輸出運動或動力。

他就是張躍明教授，整整4年的奮斗，鑄就了我國RV減速器的輝煌，RV減速器的制造需要至少10年的理論研究以及相關(guān)經(jīng)驗，更是涉及方方面面的要求。隱身于日本的博納特斯克，隨著中國減速器的誕生，日本徹底傻眼，我們中國更加先進的RV減速器開始批量化生產(chǎn)，以燎原之勢橫掃市場，現(xiàn)在我們的RV減速器已經(jīng)與日本公司展開了錯位競爭，在不久的將來也將打入包括庫卡在內(nèi)的機器人四大公司，日本在這一領(lǐng)域再也無法遏制我國，但有趣的地方來了，日本企業(yè)在這方面還要依靠我國生存，我們購買他們的東西了，日本企業(yè)勢必要受到極大影響，所以逼得他們只能降價30%，但便是如此咱們也不買賬。

電氣配置:(可選)

江蘇蘭菱機電科技有限公司專業(yè)生產(chǎn)轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器、減速機、電機測試平臺,擁有自己的轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速傳感器檢測中心,設(shè)計中心,精密加工車間,和經(jīng)驗豐富的裝配及調(diào)試人員。

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伺服電機為什么會這么精確？

伺服電機和步進電機一樣，都是運用脈沖來進行定位，每接收到一個脈沖則旋轉(zhuǎn)一個固定的角度，伺服電機的精確主要取決于它后端的旋轉(zhuǎn)編碼器，就像17位編碼器的，伺服電機接收到一個脈沖，僅僅能移動0.0027度。接收到131,072個脈沖信號才能旋轉(zhuǎn)一圈，所以伺服電機的精度是其他電機無法比擬的，更何況伺服電機有著非常精確的反饋系統(tǒng)，用來防止脈沖信號的錯誤，這就是自動化世界的未來。

RV減速機是一種動力傳達機構(gòu)，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機構(gòu)。是原動機和工作機之間的獨立的閉式傳動裝置，用來降低轉(zhuǎn)速和增大轉(zhuǎn)矩，以滿足工作需要，在某些場合也用來增速，稱為增速器。RV減速機在原動機和工作機或執(zhí)行機構(gòu)之間起匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩的作用，減速機是一種相對精密的機械，使用它的目的是降低轉(zhuǎn)速，增加轉(zhuǎn)矩。按照傳動級數(shù)不同可分為單級和多級減速機；按照齒廠輪形狀可分為圓柱齒輪減速機、圓錐齒輪減速機和圓錐－圓柱齒引輪減速機；按照傳動的布置形式又可分為展開式、分流式和同進軸式減速機。

     國產(chǎn)RV減速器的天花板,RV減速機是工業(yè)機器人領(lǐng)域的隱形工程，別看它其貌不揚，但每一個齒型每一個孔位都有極其嚴格的精度要求，正是由于這種高精度要求讓這一領(lǐng)域被國外卡脖子近30年。
       全球機器人減速器市場一直呈現(xiàn)高度集中狀態(tài)，全世界范圍內(nèi)的工業(yè)機器人，80%的關(guān)節(jié)減速機都是采用日本的RV減速機，在這80%的公司里面又超過了80%，全部是用的同一家的日本的減速機，他不僅壟斷了中國，也壟斷了全世界。
      面對如此困境，國產(chǎn)企業(yè)又該如何破局？
      在武漢精華減速機有限公司的倉庫里，一排直徑1.1米高1.3米的黑大個正在通電測試運行，他裝在一根長達11米的機械臂上，在核聚變反應(yīng)堆里維護人造太陽能的運行，當(dāng)日由武漢清華研發(fā)制造的三臺45萬牛米擺線齒輪減速機正式交付給中國科學(xué)院合肥物質(zhì)研究院，將應(yīng)用在國際熱核聚變實驗堆裝置中，這臺RV減速機設(shè)計用途是國際熱核聚變實驗堆里多功能機械臂的關(guān)節(jié)，是目前世界上首臺極高精度大減速比和超大扭矩一體的最大載重RV減速機，標(biāo)志著我國在RV減速機領(lǐng)域取得了重大突破。
         武漢金華位于黃陂區(qū)祁家灣街，從起步開始就在做減速機產(chǎn)品，憑借著為礦山、化工和舞臺三類機械設(shè)備供應(yīng)普通減速機，一步步成長為行業(yè)龍頭。從2012年起武漢金華開始研發(fā)RV減速機，經(jīng)過兩年多風(fēng)公關(guān)，2014年成功研發(fā)出擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的RV減速機，經(jīng)過近10年的埋頭苦干，武漢精華研發(fā)的RV減速機已發(fā)展到6個系列均處于國際國內(nèi)。

       公司2017年研制出世界上已知最小的RV，減速機自重僅為0.37公斤。承載重量為45牛頓米，運行精度可達一根頭發(fā)絲的1/20，應(yīng)用在高端醫(yī)療機器人身上，此前全球最大的擺線齒輪減速機載重量是25噸，這臺的載重量可達45噸，刷新了世界紀錄。公司更是被被評為國家級專精特新小巨人企業(yè)，RV減速機是工業(yè)機器人的核心部件，相當(dāng)于人體的肩、肘、膝等重要受力和精確運轉(zhuǎn)的關(guān)系，其核心技術(shù)過去一直被國外。從上世紀80年代成功生產(chǎn)出第1臺渦輪減速機開始，武漢精華已在行業(yè)深耕30余年，2011年武漢金華開始研發(fā)高RV。減速機公司創(chuàng)始人余運清帶領(lǐng)公司10多位技術(shù)人員挑戰(zhàn)RV減速機，報廢的試驗品達上萬件，裝了整整一卡車，在堅持不懈的努力，2014年公司成功自主研發(fā)出RV減速機，被省科技廳鑒定為整體技術(shù)達到國際先進水平。
      2015年3月RV減速器正式量產(chǎn)并投放市場，做減速機就是在打鐵，經(jīng)歷和時間需要傾注在產(chǎn)品的千錘百煉和迭代創(chuàng)新，國產(chǎn)RV減速機的崛起并不容易，誰也沒有想到零起步的國產(chǎn)RV減速機能迅速達到國際水平，眼下武漢金華的常規(guī)工業(yè)機器人RV減速機產(chǎn)品實現(xiàn)與國際水平并好，自主研發(fā)的大型RV減速機產(chǎn)品實現(xiàn)領(lǐng)航。
       作為工業(yè)機器人發(fā)展的關(guān)鍵零部件，是機器人產(chǎn)業(yè)鏈國產(chǎn)化中難啃的骨頭，近年來隨著機器人行業(yè)景氣度恢復(fù)行業(yè)景氣度恢復(fù)，國內(nèi)減速機企業(yè)不斷定點突破，RV減速機國產(chǎn)化率處于加速提升狀態(tài)，工業(yè)機器人是RV減速機的主戰(zhàn)場，為加快制造強國建設(shè)步伐，推動工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，我國政府及相關(guān)部門出臺了一系列政策，鼓勵工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展，在智能機器人技術(shù)發(fā)展領(lǐng)域十四五規(guī)劃綱要提出要突破先進控制器，高精度服驅(qū)動系統(tǒng)，高性能減速器等智能機器人關(guān)鍵技術(shù)。
       實施方案提出到2025年要提升制造業(yè)機器人，密度突破100種以上機器人創(chuàng)新應(yīng)用技術(shù)及解決方案，推廣200個以上具有較高技術(shù)水平，創(chuàng)新應(yīng)用模式和顯著應(yīng)用成效的機器人典型應(yīng)用場景，在國產(chǎn)機器人產(chǎn)業(yè)快速發(fā)展的同時，與之相配套的減速機行業(yè)已越來越壯大，目前減速機產(chǎn)品已達上百種，廣泛服務(wù)于物流、包裝，工程機械，冶金，水利，電力醫(yī)療、機械等行業(yè)，國產(chǎn)自主工業(yè)機器人未來前景巨大，機器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展必定是整個產(chǎn)業(yè)鏈上下協(xié)同的發(fā)展，優(yōu)秀的機器人產(chǎn)品必須有高品質(zhì)的自主化核心零部件產(chǎn)品支撐，而零部件產(chǎn)品的成長必須以整機應(yīng)用為基礎(chǔ)，才能實現(xiàn)從有到新的質(zhì)變。